முற்காலத்தில் பாண்டிய அரசர்களின் தலைநகரமாக இருந்த மதுரையில் அமைந்துள்ளது இக்கோயில்.
இங்கு முதலில் சிவன் கோவிலே இருந்தது. பின்னர் 1560களில் விஜயநகரப் பேரரசால் கோவில் விரிவாக்கப்பட்டது.
இங்குள்ள சிவன் சுந்தரேஸ்வரர் என அழைக்கப்படுகிறார். தேவாரக் காலத்தில் திருவாலவாய் என அழைக்கப்பட்டது.
